Il Museo del Lapidario di Urbino è la casa di una ricca collezione epigrafica divisa in due sezioni principali: la prima dedicata ai reperti provenienti da Roma tra cui urne a rilievo, lastre iscritte, figurate e bolli laterizi; la seconda invece, oltre al materiale epigrafico, raccoglie anche quello statuario. Qui possono essere trovate basi marmoree iscritte, iscrizioni sepolcrali, statue e bassorilievi. Le lapidi, inoltre, si collocano su ben 22 specchi lungo le pareti e i reperti di altro tipo sono stati disposti all'interno delle altre cinque stanze presenti nel museo. 

Oltre alle epigrafi che costituiscono il nucleo centrale della collezione, vale la pena segnalare il rilievo in porfido viola che descrive l'episodio di Ulisse e le sirene e la lastra del marmorarius Eutropus.