Poche sono le notizie riguardanti la biografia di questo artista. Figlio di un carpentiere originario di Firenze, nacque a Roma nel 1574, dove ebbe la prima formazione in un ambiente artistico di gusto puramente tardo manieristico. Probabilmente si trasferì, assieme al fratellastro Giulio Lasso, pittore e scultore, in Sicilia e, in seguito, in Spagna, dove si sposò e maturò il proprio linguaggio artistico. Tornato in Italia nel 1605-1606, vi giunse nel momento culminante dell'attività romana di Caravaggio, ma ebbe rapporti personali tesi con il grande pittore lombardo, come testimonia il suo unico biografo diretto, Giovanni Baglione.
