Palazzo Belgiojoso risale all’inizio del XVIII secolo ed è stato edificato della famiglia Locatelli, originaria della bergamasca Valle Imagna. Presenta il tipico aspetto di un palazzo settecentesco, con ampio porticato colonnato interno e facciate scansite da modanature a decorazione delle ampie finestre.

Nel 1794 il palazzo venne venduto a Giovanna Mellerio, moglie del principe Carlo Rinaldo di Belgiojoso d’Este, che morì nel 1797, poco dopo il sequestro del palazzo da parte delle autorità della Repubblica Cisalpina, che voleva trasformarlo della sede del Dipartimento della Montagna.

Dopo avere vissuto nel corso dell’Ottocento molti passaggi di proprietà ed essere stato impiegato per vari utilizzi, nel 1927 Palazzo Belgiojoso divenne sede dei Musei Civici di Lecco.

È sede del Museo di Storia Naturale che fu il primo museo di Lecco, realizzato da Carlo Vercelloni nel 1888 con la sua collezione privata di animali tassidermizzati. A questo si aggiungono il Museo Archeologico, realizzato nel 2000 e il Civico Planetario, inaugurato nel 2004. Al piano terreno ha sede il recente Museo Storico, che percorre la storia della città dal Risorgimento alla Seconda Guerra Mondiale con un focus sulla Resistenza e una Sala Virtuale dedicata alla storia dell'industria del ferro, peculiarità ed eccellenza del territorio a partire dal XVII sec.

A partire dal mese di settembre 2021 nei tre musei di Palazzo Belgiojoso è possibile usufruire dei percorsi permanenti Please touch me! Ad occhi chiusi nel museo. Si tratta di postazioni multisensoriali e multimediali pensate per ipovedenti e non vedenti: didascalie vocali, schede tattili, fedeli riproduzioni di reperti, apparati digitali. Tutti possono oggi avvicinarsi al patrimonio artistico di questi musei con modalità nuove, in grado di coinvolgere anche sul piano emozionale.