Istituita ufficialmente il 4 agosto 1861, vigilia della festa patronale di Sant’Emidio, per merito di due artisti ascolani, Giorgio Paci (1820-1914) e Giulio Gabrielli (1832-1910), la cospicua raccolta artistica, con oltre 800 oggetti tutt’ora esposti, è ospitata “ab antiquo” nell’imponente Palazzo dell’Arengo. I due primi allestitori attinsero opere dalle quadrerie dei monasteri di Sant’Angelo Magno, di San Domenico e dei Gesuiti, entrate a far parte delle proprietà comunali a seguito della soppressione degli ordini religiosi decretata dal prefetto Valerio nel gennaio 1861.

La collezione si arricchì ulteriormente nel 1909 con 12.000 stampe e disegni ceduti da Giulio Gabrielli; nel 1917 con l’arrivo di numerose opere ottocentesche concesse in deposito dalla Galleria d’Arte Moderna di Roma; nel 1920 con l’acquisizione del legato Ceci (una collezione costituita da più di cento dipinti, sculture e ceramiche, lasciate dal chirurgo Antonio Ceci alla sua città natale) e quindi con i numerosi dipinti acquistati dalle varie amministrazioni comunali che si sono succedute fino ad oggi.

Tra le preziose opere custodite spiccano per importanza il Piviale del XIII secolo, di manifattura inglese, donato nel 1288 al Duomo di Ascoli da Papa Niccolò IV, i dipinti di Carlo Crivelli (i due trittici di Valle Castellana XV sec.), Cola dell’Amatrice(La salita al Calvario,1527), Tiziano (San Francesco riceve le stigmate, XVI sec.), Guido Reni (Annunciazione, 1575), Strozzi, De Ferrari, Magnasco, Mancini, Morelli, Palizzi e Pellizza da Volpedo (Passeggiata amorosa, 1901).

Le opere sono ambientate in splendide sale ammobiliate con rare consolles, poltrone, specchiere e cassettoni del XVIII e XIX secolo che, con i preziosi tendaggi ed i lampadari di Murano, ricreano l’atmosfera e la suggestione di un palazzo aristocratico.