Quest’opera deriva il suo nome dalla forma, che ricorda quella di un altare. In realtà, si tratta di una base, sulla quale in origine era collocata una statua, come suggeriscono i fori sul piano superiore, destinati ad ancorare la scultura. Sul lato frontale sono scolpite le figure di due Satiri e una Menade: un primo Satiro è sdraiato su una roccia coperta da una pelle di animale con in mano una coppa di vino; l’altro Satiro e la Menade sono protesi l’uno verso l’altra. Sui lati corti dell’Ara Grimani: a sinistra una Menade suona la lira, accompagnata da un Satiro vestito solamente con una pelle di cerbiatto o capretto; a destra un Satiro e una Menade sono colti nell’atto di baciarsi. Sull’altro lato lungo dell’Ara Grimani: un Satiro è sdraiato su una pelle di leone con una coppa e il tirso, il bastone sacro di Dioniso, mentre una Menade suona un antico strumento a corda, il trigono, simile all’arpa di oggi. Particolarmente notevole è la decorazione dell'alto zoccolo e del coronamento sulla parte superiore dell'Ara Grimani: essi sono ornati con una serie di cornici scolpite con raffinati motivi vegetali e geometrici. Lo stile delle figure dell’Ara Grimani, che si ispirano a modelli dell’arte ellenistica, e gli elegantissimi motivi decorativi dello zoccolo e del coronamento, rientrano negli schemi tipici delle officine di Roma dell’età augustea.